非標(biāo)自動(dòng)化組裝機(jī)按其結(jié)構(gòu)可分為三種：

（1）柔性裝配單元借助一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，在一個(gè)固定工位上按照程序來(lái)完成各種裝配工作；

（2）多工位的柔性同步系統(tǒng)系統(tǒng)由傳送機(jī)構(gòu)組成固定或?qū)Ｓ玫难b配線，采用計(jì)算機(jī)控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性；

（3）組合式結(jié)構(gòu)的柔性自動(dòng)組裝機(jī)這種結(jié)構(gòu)由裝配所需的設(shè)備、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護(hù)裝置內(nèi)。

1、檢測(cè)工序

檢測(cè)工序包括對(duì)裝配零部件的檢驗(yàn)、檢查和測(cè)試等，檢測(cè)工序一方面保證裝配質(zhì)量，如裝入零件是否有缺陷、裝入零件方向位置是否準(zhǔn)確、裝入后的尺寸精度、密封質(zhì)量、裝配質(zhì)量等，另一方面在裝配過(guò)程中對(duì)各種故障進(jìn)行處理。

2、調(diào)整工序：調(diào)整工序是對(duì)裝配工序后具有安裝偏差的零部件位置的糾正。

3、輔助工序：輔助工序包括對(duì)裝配件的清潔、打標(biāo)記、分選等環(huán)節(jié)。

4、機(jī)械加工工序：在某些自動(dòng)裝配設(shè)備上，在對(duì)零部件安裝和固定的過(guò)程中，還對(duì)一個(gè)或幾個(gè)特定零件進(jìn)行機(jī)械加工。